A marca japonesa Subaru foi fundada pela FHI (Fuji Heavy Industries) em 1953. Mas a história da FHI remonta a 1917, fundada inicialmente com o nome The Aircraft Research Laboratory por Chikuhei Nakajima, um apaixonado pela aviação. Chikuhei Nakajima era o filho mais velho de um agricultor.

Em 1931 a empresa altera o seu nome para Nakajima Aircraft Company e alguns anos depois, com o início da II Guerra Mundial, passa a ser o principal fornecedor de aviões do Japão.

Em 1945 com o final da II Guerra Mundial, a empresa alteraria novamente o seu nome, agora para Fuji Sangyo. No ano seguinte, a Fuji Sangyo lançaria a sua primeira scooter com o motor Rabbit de 135 cc e 2 cv. Na construção do motor, recorreu-se às peças dos aviões de guerra.

Em 1950, devido a uma lei aprovada pelo governo japonês, a Fuji Sangyo seria dividida em 12 companhias mais pequenas. Em 1953 depois da fusão de algumas dessas companhias, seria fundada a FHI. Nos novos planos a FHI decidiu que deveria entrar no mercado automóvel, tendo para isso criado a Subaru.

Em 1954 é lançado o seu primeiro automóvel o Subaru P1, mais tarde viria a chamar-se Subaru 1500, devido à sua cilindrada.

Em 1968 a Nissan adquire 20% da FHI.

Em 1977 a Subaru aventura-se no mercado americano com o Subaru Brat, sendo o modelo bem aceite pelo mercado.

Em 1989 o Subaru Legacy bate o recorde de velocidade numa distância de 100.000 km, com uma velocidade média de 223 km/h. A Subaru viria a bater novos recordes de velocidade, recorrendo sempre a versões de série.

Em 1992 é lançado o Subaru Impresa, aquele que é o modelo mais conhecido da marca nipónica. O Subaru Impresa ao longo das suas diferentes gerações, viria a ser muito conhecido pelas suas versões desportivas, WRX e WRX STI, e também devido às suas prestações no rally. A versão WRX STI possui 2500 cc e 280 cv com um binário de 392 Nm.

Em 1999 a General Motors adquire os 20% da FHI que estavam em posse da Nissan, mas em 2005 a Toyota adquiria 8.7% da FHI pertencentes à GM.

Em 2008 está previsto o lançamento da nova versão do Subaru Impresa.