A origem da marca Alemã Mercedes-Benz data dos finais do séc. XIX. Tudo começou quando Gottlieb Daimler, no ano da sua morte, em conjunto com Wilhelm Maybach fundaram a DMG (Daimler-Motoren-Gesellschaft) em 1890, com o objectivo de produzirem o primeiro automóvel movido por um motor de combustão interna. Esse era também o objectivo de Karl Benz, que para isso havia fundado a sua empresa em 1883. O primeiro a atingir o objectivo foi Karl Benz, produzindo o primeiro verdadeiro automóvel em 1885.

Em 1899, Emil Jellinek um cônsul austríaco apaixonado pelo desporto automóvel, começou a competir com um automóvel produzido pela DMG, utilizando como amuleto o nome da sua filha “Mercedes” pintado no automóvel. Impressionado com um acidente numa corrida de montanha, Emil Jellinek juntamente com Wilhelm Maybach conceberam um novo automóvel. Este possuía uma maior distância entre eixos, centro de gravidade mais baixo e maior potência. Confiante no seu sucesso, Emil Jellinek encomendou 36 viaturas do novo modelo, chegando a acordo com Wilhelm Maybach para baptizar o modelo com o nome Mercedes, mais tarde viria a chamar-se Mercedes 35 hp. Devido ao enorme sucesso do Mercedes 35 hp, todos os modelos produzidos pela DMG passaram a adoptar o nome Mercedes.

Com o início da marca em 1902, a Mercedes precisava de um logótipo, ao que os filhos de Gottlieb Daimler propuseram a adopção de uma estrela de três pontas, desenhada pelo seu pai, em alusão à terra, ar e água, local onde os motores Daimler poderiam ser utilizados. Ao logótipo seria adicionado um círculo exterior, sendo esta mudança proposta por Karl Benz em 1926, aquando da fusão das duas marcas: DMG e Benz & Cie, dando origem à Daimler-Benz.

Durante a II Guerra Mundial a Daimler-Benz foi uma importante produtora de veículos de combate para o exército alemão, recorrendo para isso ao trabalho dos prisioneiros de guerra. Com o fim da guerra, a Mercedes continuou a ser uma importante marca para a Alemanha, contribuindo para uma melhoria da economia alemã. Devido à situação económica a Mercedes viu-se obrigada a criar automóveis mais baratos, dividindo os modelos por classes.

A Mercedes lançou em 1954 o 300 SL, este Mercedes foi um sucesso devido às portas com abertura em asa e ao motor de 3000 cc com 215 cv, capaz de alcançar os 250 km/h.

A Mercedes sempre apostou na competição automóvel, mas em 1955 devido a um acidente com um Mercedes 300 SLR que causou a morte a 80 espectadores, levou a Mercedes a abandonar a competição por largos anos.

Em 1958 a Mercedes passou a disponibilizar as classes S e E.

A Mercedes apostando na segurança, começou a introduzir de série os pontos fixadores para o cinto de segurança. Anos mais tarde introduziria também o sistema de travões ABS, sendo uma das primeiras a o fazer.

Em 1994 a Mercedes alterou o esquema dos nomes dos modelos, passando a motorização a vir depois da classe.

A Mercedes é hoje em dia uma das principais marcas automóveis, produzindo desde automóveis a camiões.